我國研制CZ-1型高速精度智能裝配機器人是一種可帶視覺的SCARA型機器人，具有由直流伺服電動機驅動的四個自由度。其基本結構框見圖60-42。各部分的功能為：
1）編程器及示教盒。與控制箱配合完成機器人動作的示教、編程、校正及程序存儲，工作完成后編程可與控制箱分開。
2）控制箱與操作盒。由計算機、伺服驅動單元、繼電器保護單元及電源組成，主要功能是將工序經(jīng)過轉換、處理，按程序要求驅動直流伺服電動機工作。
3）視覺裝置，主要包括攝像頭、監(jiān)控器及圖象處理計算機，視覺裝置與控制箱相連。作業(yè)中可進行參數(shù)修正，保證裝配作業(yè)正確無誤。
4）裝配機器人機械手，為水平關節(jié)型，手端部可安裝各種氣動手爪。
5）手爪自動更換裝置及手爪庫，一套高速氣動手爪更換裝置可更換八種手爪。
6）外部裝置，完成裝配件的傳送、定位、檢測等作業(yè)。機器人控制箱上的輸入/輸出端口可對外部裝置進行控制。
7）安全檢測與報警裝置。發(fā)生錯誤時在操作盤上聲光報警，并自動切斷電源。